自作商品でサイドステップカバーは両面テープで取り付けできます。リアステップカバーはステンレスのビスを２つお付けしますのでそれで取り付け可能ですリア開閉アシストグリップはそのままビスを流用出来ます

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ハイエースのリアゲートにアシストグリップを取付けてみた。

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【7型ハイエース 】リアゲート開閉アシストグリップ取り付けました。 - YouTube